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毛刺套3D視覺系統(tǒng)定位系統(tǒng)采用3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)實(shí)時定位缸套姿態(tài)，然后控制機(jī)器人將缸套從料框中抓取到產(chǎn)線上進(jìn)行加工。該系統(tǒng)可以根據(jù)周邊設(shè)備干涉及產(chǎn)品姿態(tài)實(shí)現(xiàn)自動避障， 選擇時間最短或距離最優(yōu)的路徑，自動規(guī)劃抓取以及從料框退出的軌跡。
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